基于分层架构的城市轨道交通列车 自动驾驶速度控制方法. - 朱琴跃; 史玉明; 赵亚辉; 王颖婕; 薛忠一; Qinyue, ZHU; Yuming, SHI; Yahui, ZHAO; Yingjie, WANG; Zhongyi, XUE (Urban Mass Transit, 2025)