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Cinemática y dinámica de robots manipuladores
xv, 362 páginas : ilustraciones ; 23 cm.
Antecedentes de la robótica -- Elementos que constituyen a un robot -- Clasificación de manipuladores robóticos -- Operadores cinemáticos -- Matrices de rotación -- Parametrización de matrices de rotación -- Rotaciones empleando cuaterniones -- Transformaciones homogéneas -- Cinemática directa -- Convención Denavit-Hartenberg -- Jacobiano del manipulador -- Matrices antisimétricas -- Derivada de una matriz de rotación -- Teorema de Euler -- Jacobiano del manipulador -- Dinámica del manipulador -- Distribución de masa -- Ecuaciones de Newton y Euler -- Ecuaciones dinámicas de Euler-Lagrange -- Aplicaciones adicionales de las ecuaciones
Ciencia y tecnología. Mecatrónica y robótica